操り人形のようにワイヤによる動力伝達を行うことで、モーター・PCなどの電装系と分離し独立に動くロボットです。
ロボットと電装系が分離したロボットそれ自体が面白いうえ、モーター等の電子機器に有害な環境でも活躍でき、また軽量でも強い力を出せるロボットを作りたいと思ったためです。
予算や機材の都合で、材料や使える加工機械に制限があったことです。安いワイヤーでは引っ張るとちぎれてしまったり、溝のついたベアリングを用いることができなかったため、ベアリングからワイヤーが外れてベアリングとベアリングの隙間に入って噛んじゃったりしました。また、ros(ロボットの制御に適したプログラミング言語)に慣れていなかったので、制御するのが大変でした。
ロボコンを経験していたため、機械加工の知識はありましたが、ロボットの制御ではrosの勉強が活きました!また、腱駆動に関する論文を読む時には、ロボットコントロールの内容が役に立ちました!
回路、機械、制御、ロボット制作に関係のある全てのレイヤーを下から上まで、広範囲にかつ均等に学べるため、ロボットを作りたい人にとっては一番いい環境だと思います!
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