ヤーントリク・サープ ~メカコブラ使い~　加藤哲也

音に反応して動く蛇ロボットによって、だれでも蛇使いになれるという作品です。

移動方法が注目されがちな蛇ロボットですが、人とインタラクションを行う蛇ロボットがあっても面白いのではないかと思い作成しました。

頭には口を開く機能と舌を出し入れする機能、その次のリンクにはコブラに特徴的な襟のような部分を開く機能を実装することで、蛇らしいロボットになるように工夫しました。一方で、頭の方が重くなるにつれて根元のモータへの負担が大きくなってしまうため、それらの機能をなるべくコンパクトに実現するのに苦労しました。

音から頭の目標位置を決定し、そこに頭が来るようにロボットの各関節のサーボモータの目標角度を決定するには、学科の講義で学んだ逆運動学という理論を利用しています。また逆運動学を解いたり、複数のサーボモータに指令を送るためのプログラムの書き方については学科の演習で学びました。

AI・機械学習からロボットの制御、回路、設計と加工といったロボット作りに必要な知識だけでなく、人の認知機能やバイオロボティクス、生物の構造など、幅広い内容を実践を通して学べるのが魅力的な学科です！