身体性応用ブラキエーションロボット　森住曜太郎

実際のテナガザルのブラキエーション(木にぶら下がって枝から枝へ腕渡りする動作)を模倣したロボットです．
ロボットの腕を振り子のように大きく振りながら雲梯を渡ります！

テナガザルが自身の腕や胴体を振り子のように動かしながらダイナミックに移動する様子を見て，ロボットで再現したいと思ったからです．

作り始めた頃はロボットが雲梯を掴むのに失敗することが多く，そのたびに雲梯から落ちてロボットが壊れてしまっていました．そのため，動作を安定させることに多くの時間を費やしました．
従来研究のブラキエーションロボットと違い肩にアクチュエータがない構造にすることで，体がもつ振り子のような性質(身体性)を活用できるよう工夫しました．

設計のためのCADの操作から3Dプリンタの活用，基板の実装や電装，モータを動かしセンサを読みとるプログラミングまで，すべての工程で学科の演習で実践した内容を応用することでロボットを完成させることができました．また，ロボットの力学モデルを考える上で，機械力学やロボティクスの講義の内容がとても役に立ちました．

ハードウェアとソフトウェアの両方の分野，そしてそれをつないで一つのモノを作ることができる学科です．理論から実践まで幅広く学ぶことができます！